
RLZero: Нулевая генерация поведения из языка без обучения
Награды остаются неприемлемым способом определения задач для обучения с подкреплением, так как люди часто не могут предсказать оптимальное поведение для любой данной функции награды, что приводит к плохому дизайну наград и взлому наград. Язык представляет собой привлекательный способ передачи намерений агентам и обхода дизайна наград, но предыдущие попытки сделать это были ограничены дорогостоящими и не масштабируемыми усилиями по маркировке. В этой работе мы предлагаем метод полностью неконтролируемой альтернативы grounding языковых инструкций нулевым образом для получения политик. Мы представляем решение, которое принимает форму воображения, проекции и имитации: агент воображает последовательность наблюдений, соответствующую языковому описанию задачи, проецирует воображаемую последовательность в нашу целевую область и закрепляет ее за политикой. Модели видео-языка позволяют нам представлять описания задач, которые используют знания о задачах, полученные из видео-текстовых сопоставлений на интернет-уровне. Проблема остается в том, чтобы закрепить эти генерации за политикой. В этой работе мы показываем, что можем достичь политики «язык-в-поведение» нулевым образом, сначала закрепив воображаемые последовательности в реальных наблюдениях неконтролируемого агента RL и используя замкнутое решение для обучения имитации, которое позволяет агенту RL подражать закрепленным наблюдениям. Наш метод, RLZero, является первым, насколько нам известно, кто показывает способности генерации «языка в поведение» нулевым образом без какой-либо надзорности по множеству задач в смоделированных областях. Мы также показываем, что RLZero может генерировать политики нулевым образом из кросс-телесных видео, таких как те, что собираются с YouTube.