TidyBot++: Открытый мобильный манипулятор для обучения роботов

Использование обещаний недавних достижений в области имитационного обучения для мобильной манипуляции потребует сбора большого количества демонстраций, проведенных людьми. В данной статье предлагается открытый дизайн недорогого, надежного и гибкого мобильного манипулятора, который может поддерживать произвольные руки, что позволяет выполнять широкий спектр задач мобильной манипуляции в реальных условиях дома. Ключевым моментом нашего дизайна является использование электродвигателей на колесах, которые позволяют мобильной базе быть полностью гономной, управляя всеми плоскими степенями свободы независимо и одновременно. Эта функция делает базу более маневренной и упрощает многие задачи мобильной манипуляции, устраняя кинематические ограничения, которые создают сложные и трудоемкие движения в негонимических базах. Мы оснастили нашего робота интуитивно понятным интерфейсом телеприсутствия с помощью мобильного телефона, чтобы упростить сбор данных для имитационного обучения. В наших экспериментах мы используем этот интерфейс для сбора данных и показываем, что полученные обученные политики могут успешно выполнять различные распространенные задачи мобильной манипуляции в домах.